https://maudou.pages.dev/ Recent content on MauDou 工坊 Hugo zh Fri, 08 May 2026 00:00:00 +0000 https://maudou.pages.dev/posts/spiderbot-v2/ Fri, 08 May 2026 00:00:00 +0000 https://maudou.pages.dev/posts/spiderbot-v2/ <h2 id="项目简介">项目简介</h2> <p>六足机器人 SpiderBot v2，基于 ESP32 主控，12个 SG90 舵机驱动，支持手机 APP 蓝牙遥控和自动避障。</p> <p><strong>开源内容</strong>：本文所有思路、原理图、控制逻辑免费分享</p> <p><strong>付费内容</strong>：完整 3D 打印模型文件（STL）+ 完整源码（Arduino/Python）+ 详细接线图 → 微信联系 MauDou_Hardware</p> <hr> <h2 id="硬件清单">硬件清单</h2> <table> <thead> <tr> <th>零件</th> <th>数量</th> <th>备注</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>ESP32-WROOM</td> <td>1</td> <td>主控板</td> </tr> <tr> <td>SG90 舵机</td> <td>12</td> <td>每条腿2个</td> </tr> <tr> <td>PCA9685 舵机驱动板</td> <td>1</td> <td>I2C 接口</td> </tr> <tr> <td>18650 电池组</td> <td>2</td> <td>7.4V 供电</td> </tr> <tr> <td>3.3V 稳压模块</td> <td>1</td> <td>给 ESP32 供电</td> </tr> <tr> <td>HC-SR04 超声波</td> <td>1</td> <td>避障用</td> </tr> </tbody> </table> <h2 id="结构设计">结构设计</h2> <p>SpiderBot 采用经典的 3-DOF 腿部结构，每条腿由 3 个舵机构成：抬腿（coxa）、前摆（femur）、和后撑（tibia）。</p> <blockquote> <p>完整的 3D 打印模型已导出为 STL 格式，可直接切片打印。</p> </blockquote> <h2 id="运动控制">运动控制</h2> <p>三角步态（tripod gait）是最常用的六足步行方式——将六条腿分为两组，交替抬腿前进。</p> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;-webkit-text-size-adjust:none;"><code class="language-python" data-lang="python"><span style="display:flex;"><span><span style="color:#66d9ef">def</span> <span style="color:#a6e22e">tripod_gait</span>(step_height, step_length): </span></span><span style="display:flex;"><span> <span style="color:#75715e"># group1: leg1, leg3, leg5</span> </span></span><span style="display:flex;"><span> <span style="color:#75715e"># group2: leg2, leg4, leg6</span> </span></span><span style="display:flex;"><span> <span style="color:#f92672">...</span> </span></span></code></pre></div><h2 id="效果展示">效果展示</h2> <p><img src="https://maudou.pages.dev/img/spiderbot-demo.jpg" alt="SpiderBot v2"></p> https://maudou.pages.dev/about/ Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://maudou.pages.dev/about/ <h2 id="关于我">关于我</h2> <p>一个喜欢捣鼓机器人和开发板的爱好者。这里分享我做过的项目、踩过的坑、以及一些有趣的硬件方案。</p> <h2 id="项目说明">项目说明</h2> <ul> <li><strong>开源部分</strong> — 博客里的原理图、思路、代码片段免费分享</li> <li><strong>付费获取</strong> — 完整源码、3D 打印模型文件、详细接线图可联系作者获取</li> <li><strong>定制服务</strong> — 接受定制开发，按需求报价</li> </ul> <h2 id="联系方式">联系方式</h2> <ul> <li>微信：<code>MauDou_Hardware</code></li> <li>邮箱：maudou@example.com</li> </ul> <h2 id="支持我">支持我</h2> <p>如果你觉得我的项目有帮助，可以请我喝杯咖啡 ☕</p> <p><img src="https://maudou.pages.dev/img/wechat-pay.jpg" alt="微信收款码"></p> <blockquote> <p>备注项目名称，看到后第一时间回复</p> </blockquote>