项目简介
六足机器人 SpiderBot v2，基于 ESP32 主控，12个 SG90 舵机驱动，支持手机 APP 蓝牙遥控和自动避障。
开源内容：本文所有思路、原理图、控制逻辑免费分享
付费内容：完整 3D 打印模型文件（STL）+ 完整源码（Arduino/Python）+ 详细接线图 → 微信联系 MauDou_Hardware
硬件清单
| 零件 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|
| ESP32-WROOM | 1 | 主控板 |
| SG90 舵机 | 12 | 每条腿2个 |
| PCA9685 舵机驱动板 | 1 | I2C 接口 |
| 18650 电池组 | 2 | 7.4V 供电 |
| 3.3V 稳压模块 | 1 | 给 ESP32 供电 |
| HC-SR04 超声波 | 1 | 避障用 |
结构设计
SpiderBot 采用经典的 3-DOF 腿部结构，每条腿由 3 个舵机构成：抬腿（coxa）、前摆（femur）、和后撑（tibia）。
完整的 3D 打印模型已导出为 STL 格式，可直接切片打印。
运动控制
三角步态（tripod gait）是最常用的六足步行方式——将六条腿分为两组，交替抬腿前进。
def tripod_gait(step_height, step_length):
# group1: leg1, leg3, leg5
# group2: leg2, leg4, leg6
...
效果展示
获取完整资料
全套资料包含：
- 3D 打印模型文件（STL，共12个零件）
- 完整 Arduino 源码（含蓝牙控制 + 自动避障）
- 电路接线图 PDF
- 舵机角度计算 Excel 表格
微信：MauDou_Hardware（备注"六足机器人"）
价格：¥39.9